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その４　- Armadilloに　専用リモート操作装置　 -


　Armadillo組み込みLinuxカードの活用を　コツコツ　とすすめてきました
その３　- "Armadillo" : 組み込みLinuxカード　で　紹介したように　拡張I/Oが
Armadilloは、PC/104規格に準拠していて　組込み機器開発に　大変重宝です

HT2020-P24 Opt-Isolated 24bit出力カードを　Armadilloとあわせて購入し　実験で使用しましたが　
例えば　特定のパターンに従って　LED群を個々に点灯制御する応用で　開発中は　そのパターン登録
や確認動作などの　人間とのインターフェイスに　Webサーバ機能も立ち上げ　ＣＧＩ活用のページを作成し
LAN接続されたパソコンのブラウザにて　画面上の表示を見ながら　マウスボタンで対話操作していました

さて　いろいろ勉強しながらですが　機能としては動作するようになりまして　パソコンを経由せずに　直接
Armdillo　Linuxカードに付帯した　専用の操作装置の実現が　具体的に求められる　レベルに達しました

そこで　手掛けましたのが　ＰＩＣマイコン採用、２０文字ｘ４行のＬＣＤ表示、操作ボタン
ロータリエンコーダつまみも備えた　9600bpsシリアル通信接続の専用の操作装置　です

なかなかの仕上がりでしたので　その作品の紹介をさせていただきます：

Ａ．　まずは　回路図を示します 　(見難いようでしたら　図をクリックして大きなのを表示させて下さい)




･　パーツを一式そろえるのに　秋月の ”PIC16F84使用　シリアル制御　液晶表示モジュールキット”を
　＠3000円で購入　追加で [P-00292] ロータリーエンコーダやつまみ、プッシュスイッチなども揃えます

･　このキットに付属のソフトはそれなりに楽しめますが　ロータリエンコーダの入力処理などに
　結構なプログラム処理を要しますので　タイマ割り込みの通信処理にしてゆくことと相成りました

そのために　まず　キットの回路改造　パターンカットなど　をする必要が生じました
内容としては　以下のとおり：

･ＰＩＣマイコン、１６Ｆ８４のRA4は　TMROのクロック入力ポートにもなっているので
　ここを232C、Rx受信のトランジスタからの接続にします

　（９６００ｂｐｓのシリアル通信のデータ送信、受信とも　ソフトウェアにて
　カウンタタイマ満了のタイミングでの割り込み処理で行ないます　そして　とくに
　いつ来るか分からない本体側装置からのデータ受信を待ち受けて　スタートビット開始と同時に
　いつでも受信処理を開始できるような仕掛けに　タイマクロックを外部入力出来る機能を
　活用しております　タイマは満了直前の値でセットされていて　スタートビット開始を示す
　レベル変化を　そのタイマの外部クロック入力として受け取って　その変化エッジで
　カウンタ満了となって　割り込み処理開始　↑をクリック　その部分のソフトをご覧下さい
　その後　各ビット値の読み取りのための内部クロック使用の待ちタイマ割り込み式に　切り替えています
　このようにタイマの外部クロック入力機能がRA4ポートに仕掛けが施されているのを利用した次第です）

･ＬＣＤモジュールとのデータやり取りは双方向にはなっていますが　R/Wポートを切り替えてまでの
　読み出しをさせないことにしました　　ＬＣＤモジュールへのコマンドの中には　２ミリ秒近くの
　処理時間を要するものもあり　モジュールからの完了合図のビジーフラッグを監視するのが
　双方向通信本来かとは思いましたが　ソフトを組む際　分かっていることですのでその分待ちを
　挿入して混乱を避けています　　また　ほとんどのデータ転送では　４０μ秒弱で済みますので
　モジュールからの完了合図のビジーフラッグのマイコンでの入力監視はせず　４０μ秒固定のソフトで
　対応のディレイを挿入することとしました　(元々のキットでも　ビジーの監視は無しでした)

　ということで　　R/Wポートは　ロー固定で　　LCDモジュールへのコマンドライトのみです

･この結果　LCDモジュールへのデータバス、DB7〜4は　入力モードの固定になります
　また　LCDモジュールへのデータ書き込みは　4ビットモードの転送を採用しました
　　
･PICマイコン,16F84のRB3〜0の4つのポートを出力モードでLCDモジュールへのデータライトに使用し
　そして　同時に　入力モードでは　4つのプッシュスイッチからのステイタス入力にも使用しています
　(LCDモジュールへのライト出力時の干渉防止に各スイッチはシリーズの抵抗を挿入してます)
　　PICマイコンの限られたポート数のなか　かなりの効率的な活用です

･RS232規格正規のドライブICを使用しない(このキットのやり方の)簡易式を採用　　そして　
　通信接続される本体、Linux装置側RS232ポートのCTSがイネーブルでハイ、
　+5〜10Vとなることを期待してこの操作装置の電源に流用しております

　（Armadilloには第2のシリアルポートがあって　この装置の接続には　この独立の第２ポートを使用する
　ことにしました　その第2のRS232ポートはフル規格ではなく　このCTSポートは　NCでしたので10Vライン
　を接続するちょっとした改造をしました　　よって　第一のシリアルポートはコンソール用のままです）

･　Linux本体装置との接続には　RS232ストレートケーブルを使用とし　Dsub9pinメスコネクタでRx,Txクロス
　させました　　　電源を別に接続せずに済み　大変スマートな外部制御装置になりましてＨａｐｐｙです

･LCDでの文字表示とは別に　LED点灯のシグナルも操作の上で　便利そうでしたので　
　上記のようなPICマイコンのI/Oポート節約で空いた　RA1をこれに使用しました　それでもなお
　RB5,4の2つが将来拡張用に残せました　　ボタンや表示LEDに？　もう一つＲＥを　かな？

･ところで　ここで使用したロータリエンコーダは　価格は200円という大変にリーズナブルなのですが
　メカニカル式というのでしょうか　接点のオンオフ時にチャタリングの現象が伴います
　つまみを廻していって　順次カウントアップしている途中で　突然値が跳ぶのは　操作上　大問題です
　僅かな時間ずらして2度読みして同じであることを条件に　入力として採用するというようなソフト
　対応で　素早いつまみの回転時に　たまに　スリップしたかな？　位の感じで逃げられたようです


Ｂ：　さて　つぎは　ＰＩＣ１６Ｆ８４マイコンに書き込んだ　新たなプログラムについて触れましょう

･　ロータリエンコーダは　2つの接点を持ったロータリスイッチのような構成で　つまみの回転にしたがって
　位相差90度ずれながら　各接点がオンオフします　　回転方向によって＋と−の位相差ですので　これを
　ソフトで判定しながらパルスの数をカウントする　ということです　　その部分の原型のプログラムを示します
テーブル参照でやってますが　 elm-chan.orgのHPや hobby-elec.orgのHP も参考にされると良いでしょう

　（詳しく　全プログラムをご覧になりたければ　図をクリックして　大きなもので　どうぞ）




･　ところで　ＰＩＣ　１６Ｆ８４マイコンは　最大動作周波数,10MHz　プログラム用とデータ用のメモリが
　独立した　一風変わった構成で　１Kワード(14ビット巾)のフラッシュプログラムメモリ　と　68バイトの
RAM/64バイトのEEPROMのデータメモリを持ち、タイマモジュール(TMR0)や4種の割り込みソース　そして
１３本のI/Oピンを備えています　　１８ピンというコンパクトながら　結構気の利いた　いいマイコンです

ブロックダイアグラムを示しておきます　　(ここでも　見難かったら　図をクリックし　大きなので　どうぞ)



･　先ほど触れましたように　ＲＡ４ポートは　タイマ/カウンタのクロック入力として選択できる構成です
　キットのＰＣＢ基板で切った貼ったをやった理由は　この特徴を利用したかったから　という次第です
シリアル通信のソフトについては　 自らを”ラジオ少年だった子供のころから、電子工作の趣味を楽しんで
いるうちに５０才を過ぎてしまった万年青年です”と　小生と同じようなことを言って居られる某御方の作品を
参考にさせて頂きました　感謝！！です　　(プログラムリストにも引用元を明記しておきました)

･　20文字x4行のLCD表示について触れます　　本体LINUX装置との通信内容についても絡んできます
使用しましたＬＣＤモジュールについて　その解説は SPECTRUM　電子工作のHP が　分かり易くていいでしょう

すでに　全体ソフトをご覧頂きましたが　大部分がこの関係のプログラムになっています　
　つまり　Linux本体装置専用の制御操作装置として　本論は　ここからということです

・　制御操作は　１．本体応用ソフトで　20文字4行のＬＣＤ表示用のメニューを用意して送ってくる
２．その表示を見ながら　ボタンやロータリつまみの操作で応答する
３．本体側はその応答結果の処理を進める　　必要に応じ　再び　１〜３を繰り返す

という感じです　　この間の通信の様子も　本体主導で　表示のデータはＬＣＤに送り
表示データとは別のコード- 00h〜1Fh -を受けたときには　そのコード毎に決められた-
例えば　ボタンデータを送出するとか　ＬＥＤを点灯/消灯する　あるいは　ＬＣＤ表示で
改行やカーソル位置セットとか　をします　　　組み込んだコマンドは次図のとおりです




・　各コマンドでの処理についてはは　それぞれのJUMP先のソフト部分をご覧頂ければ　と思いますが
　ロータリエンコーダデータの送出について　ちょっと　解説を試みましょう　　結構　苦労したところです

　このJUMPテーブルの飛び先では　それまでに処理された最新の 20h〜7Fhの間の96種の１バイトデータを
送り出すだけなんですが　本体とのシリアル通信の１文字分の送信や受信に要する(9600bpsで)約１ミリ秒
位の単位時間毎に一度は　かつ　受信待ちの間も自走のループで怠りなく　エンコーダ接点のステイタスを
読み取るループの処理が繰り返されています　(のつもりですが　特殊コード処理のあとで抜けがあるかも？)
先程示しましたチャタ対策の2度同じを確認して　回転方向に従って加算、減算させ　その上で　20hと7Fhの
コードがつながった感じの循環のコードの一つを採るように更新させています　数百hzのレートになるのかな

比較の意味で　もう一つの応答型のステイタス送信、4つのプッシュSWについて　触れましょう　これらのボタン
　ステイタスは　本体側からの要求コマンドを受信してから　常時はLCDへのデータ出力のポートを　にわかに
そのときだけ入力に切り替えて　読み取って　応答しています　　コンマ数秒のレートで　問題ないわけです

ところが　ロータリエンコーダの方はそうは行かないですよね　　本体側が　ボタンを読み出すレートとは
比較にならないくらい早いレートで　つまり　数百Hzで応答せよと要求してくるようでは　それだけで目一杯で
LCD表示データの受信や　そのデータのＬＣＤモジュールへの引渡しも出来なくなります　　ということで
ロータリエンコーダの方は　PICマイコンサイドで自立的にループ監視の上　処理済データに纏め上げるのです

もう　ひとつ苦労したところだけに　このロータリデータ処理との関連で　改行コードの扱いの例に触れましょう
本体側で　20文字4行のLCD表示を考えながら　表示データを送ってくるようには出来ますが　例えば　改行コード
で　どうするのがいいでしょうか　　LCDモジュールには表示せよと届けられたデータは１画面分、つまり　20x4の
80文字分データをメモリにキープしていますので　改行コード受信でカーソル移動だけでは　行末までのデータが
書き替えられず　スペースで埋める手配が必要です　プログラムリストをご覧頂きたいところですが　　このとき
最大で　19文字分のスペースコードをマイコンから主体的にLCDモジュールに渡します　これが大体１ミリ秒くらい
の所要時間です　このスペース文字列を送る前と　送った直後に　ロータリエンコーダステイタスデータを読み取る
という処理を入れて　という　気配りしながら　怠りなく　という例です　　どこかに　まだ　抜けがあるかもですが

さて　通信上　Linux本体側で制御コードと扱われるのを避けた 20h〜7Fhの間の96種のコードとしました　初めは
４ビット、つまり　16種の循環コードでやってみたのですが　本体側での処理作業の都合によっては素早いロータリ
の回転で　前回との差が -8〜+7 のつもりでやると　読み誤るため　96種の長い周期のコードにした　という経緯

ちなみに　採用したロータリエンコーダは1回転で24カウントパルスで　本体側での読み出し間隔で
２回転以内までなら　値を間違えない充分なものとなっています　　もっとも　そんなにゆっくりと読み
出されたのでは　人間との対話で反応が鈍いなぁということになりますので　実際は　もっと早い間隔で
本体側プログラムを作ることにはなります　　本体側はなんといっても能力はずっと上です　スクリプトの
ソフトでは遅いなら　Ｃで書いてコンパイルする方法などで対処します　　後程　実績例を示します


Ｃ．　つぎは　応用ソフトへの橋渡しの役割りをする Linux本体側での　プログラムモジュールについて

まずは　真面目に　対話テストプログラムを作成しました　　Linuxコンソールの対話画面は　次図にお示すとおりです
（この図を　クリックしますと　テストプログラムのリストを　ご覧頂けます　　スクリプト言語で　dialogを利用してます



LinuxカードのArmadilloのttyS1は　第2のRS232通信ポートでして　そのポートに接続した操作装置宛に
コンソールキーボードからの文字列やコマンドを送出し　また　応答を得て　表示させる　という
　対話型のシンプルなテストプログラムです 　 図では　","、カンマを送って　"Ｋ"というデータ応答を
得た　ところが示されています（last_keyinに,　StatuRead->にＫ） 　　 プログラムの方を見て頂くと
カンマでは　ロータリエンコーダのステイタス応答を要求する　^R というコマンドコードを送信している
のが分かります このテストプログラムで　PICマイコンの処理内容を更新しては　確認を繰り返しました


ところで　上記のプログラム内のコメントにもあるように　Linux本体側には　同じディレクトリに
onebyoneR1 ,S1など置いておくよう指定してます　　これらについて　簡単に説明をします
上の色違いをクリックして　プログラムリストを見て下さい Ｃで書かれたプログラムで　一文字の
コード,^R をttyS1から送信し　また　一文字分のコードが受信されるのを待って拾うというプログラム
です　　　Linuxではすべてのポートについてもファイルに読み書きすると同じ手続きを取ります
ttyポートにつては標準でドライバソフトが組み込まれておりますが　通常の通信では　一行分の
文字列のあと　改行(エンター）キーまでを単位にして　送信,受信が行われています　　ここでは
そのドライバに対し　一時的に　一文字だけの入出力を扱うように　また　無用なエコーバックも
要りません　などと設定し　そして　終わる前に　元に戻しています　　　 onebyoneS1は　送り出す
文字を ^S にしただけの同形のプログラムモジュールで　４つのボタンの状況を伝えさせるものです
(色の変わったところをクリックされますと　それらのＣベースのプログラムリストをご覧頂けます)

このように　個々に作ったモジュールを積み上げて大きな処理をさせる　という手法をとっています
応用ソフトへの橋渡しの役割りをする部分を　利用し易い形でモジュールにしておくように心掛けました
ちなみに　　onebyoneS1は　そのまま　あとで紹介する応用プログラムの実行でも使っています　　
ロータリエンコーダの R1 の方は　応用ソフトで使い易いように　受け取った生データのままではなく
さらに細工を加えたプログラムモジュールに含めました　　つぎは　そのプログラムを説明しましょう：




re_checkと名付けたのは　RotaryEncoder状況をCheckする　という意味合いでして　総合的なＲＥの処理の
まとまりで　ボリュームのあるものになってます　　　上の図をクリックしますと　リストを御覧頂けます
その道のプロの方から見れば　ひどい代物かとは思いますが　赤面しつつ　紹介します　　上図で示すように
このプログラムは　そのなかで　先程触れたようにtty1に^Rを送出して　RE応答データを受け取るほかに
引数付きで使用され　その引数の内容次第で　幾通りかの処理をし　そして　返り値を返してきます　　

a=$(./re_check "$a")　というのが基本です　　つまみをまわして　ある値を設定するという使い方ですので
Linux本体側の応用ソフトでは　人間との対話で違和感のないコンマ数秒毎に　ループのなかでロータリＥｎｃ
の様子をチェックしています　　先のチェックでの値も引数の一部にいれてコールすると　最新のＲＥつまみの
回転変化に応じて　値を更新して返してくる　という処理です　　値そのもののほかに　設定中の部分を表す
のに　表示がチカチカと点滅する形が欲しかったので　そのような表示用の文字列として　返り値に含めました

1:res 2:str_res(表示用/点滅) 3:old_re 4:new_re 5:n_min 6:n_max 7:n_step 8:str_choiseの順 tab区切り
の８項目に区切られたリスト形式の文字データにしてみました　　設定する箇所が複数ある応用ソフトでは
ひとつのつまみで順々に設定することになりますので　re_check "$a" -R (リセット) の形も用意しました
順番に設定することになると前にセットした時のつまみの位置とは違うところから再開することになるので
以前の通信で得た3:old_re 4:new_re の前後のデータとも現在のものにリセットする　という使い方です

応用側で　初期値を決めて　それからのつまみ回転で　値を上下したいとか　つまみをどんどん廻されても
ある範囲だけの値に限るケースも必要でしょう　そのような　初期設定は　re_read 3 0 5 1 のmin max step式
そして　候補リストをセットし　つまみでセレクトさせる場合の初期設定は re_check 3 List: a bb ccc のような
文字表現からのチョイスとなってます　　その場合の現在値は　リストの何番目という数値をホールドしています
応用ソフトで表示とは別に　必要なら使えます　　チョイスでは端までゆくと頭にゆくような順番にしました
値のときは min,max で打ち止めと step:0 でリストと同じように循環する　両方可です　　応用で楽が出来ます

一寸工夫した点に触れます　　表示の点滅はつまみが回転していない時だけに限りました　廻している時は
どんどん値が変化しているので　それを見ながらの方が設定し易いからです　　つまみが早く廻されたとき
数字の設定では跳んだ値の表示であっても　かえって　早く目的の値を設定できていい　という感じですが
リストからのチョイスでは　数字の場合と違って　飛び飛びでは　どんな候補があるのか分からないので
必ず　順番に一つずつ進むように表示させました 　 表示のブリンクは正規の表示と同じ長さの空白文字列を
つくってます　　リストの場合も同様です　　内部的にはスペースを _（アンダーバー）コードにしてます
応用ソフトサイドで　disp_a=$(echo "$a"|awk '{print $2}'|sed -e 's/_/ /g')　というやり方で　空白に
してもらいます　　いろいろ事情があってと　いうことです　　記述の楽なシェルスクリプトで応用ソフトを
つくりますが　ときとして空白文字を区切り文字扱いしてくれることもあり　ちょっと　困ったからです
リストの文字列の内部的な区切りについても　図のように　空白コードが無い　長い一語の形で扱ってます


Ｄ．　いよいよ　応用ソフトについて　幾つかの　デモ要素を含んだ展開利用に役立つ形の実施例を挙げましょう

ボトムアップの紹介を続けてきましたが　構想としては　トップダウンで　こんな形のものにしたいなぁ　と
イメージ先行で　取り掛かった経緯があります　　このご説明ページで　冒頭に記したように 出力カード
を　Armadilloとあわせて購入使用し　特定のパターンに従って　LED群を個々に点灯制御する応用で
その点灯パターン登録や確認動作などの　人間とのインターフェイスに　Webサーバ機能も立ち上げ
ＣＧＩ活用のページを作成し　パソコンのブラウザにて　画面上の表示を見ながら　マウスボタンで
対話操作していました　　さて　機能としては動作するようになりまして　パソコンを経由せずに
　直接Armdillo　Linuxカードに付帯した　専用の操作装置の実現が　実際の使用を考えれば　ぜひに
必要だな　というのが発端で　そこで　手掛けましたのが　この専用の表示、制御操作装置です

そこで　まず　20文字ｘ4行という文字表示　と　幾つかのボタンの操作で　どう対話しながら　がいいのか
がテーマとなりますした　　ロータリエンコーダを組み入れたのは　今回の作業では最後の方の挑戦でした
作業の初めの時期に　4つのボタンとＬＣＤ表示の部分だけの　ともかく　対話に最小限必要なところを
動くようにして　最初にまとめた応用ソフトがが　次に紹介する　メニューの表示　ボタンでの選択　そして
指定の新しいメニューページにジャンプすろ　というシンプルな対話型のリモート装置での　確認でした



上の図について　説明します　　一番上のリストは　その右中央のループのプログラム実行の初めのところで
db_henkan プログラム実行で　その左のWEB画面上のデータベース編集作成の確認画面のHTMLタグ記述を
変換し　loopプログラムの実行で使い易い形で保持されている中間データです　　また　loop実行では
右側下の jp プログラムを使っています　　それら関連しているので　ひとつにまとめて　図にしました

このループの実行プログラムは　データベースをリファーして　表示し　そして　４つのボタンの監視を
しながら　押されたら　どのボタンかによって　新しい表示をする　というループを繰り返すだけです

リファーしているそのデータベース次第でどんな応用にも対応できる仕掛けなんです　そのデータベースは
Webサーバ機能も立ち上げてあり　LAN上のパソコンで　PerlのCGIで作成された対話ゲームの感じで編集作成
します　　下の図をご覧下さい　これは　その対話の最後で内容を確認する画面です　　そのWebサーバ内の
記述そのものがデータベースとして　上で述べたように　変換ソフトでloopプログラム実行で使用されます

下の図で　一番左が各メニュー画面ページの登録名称　2番目の欄が２０文字x４行ＬＣＤに表示させる内容を
置いてあります　　すでに図でお分かりかと思いますが　４行目部分は４つのボタンで実行される行き先
あるいは　実行プログラム名が　簡潔な表現で表示されています　　操作装置の意匠デザイン的なイメージ
ではＬＣＤ表示器の下方に４つのボタンが並べられ　直感的に　ボタン操作が何をさせるかが判るように
配置するであろう　と考えています　　上部の３行は解説やコメントなどの表示となるのでしょう
その後の４つの欄には　１〜４のボタンが押されたときの実行プログラムです　 jp もプログラムですね



トップダウンで仕掛けをしたところを述べてきました　　上に示したデータベースでは　まず　mainの
メニュー表示の画面で始まります　　ボタン左から　ページ１、２、３、４が割り振られていますので
そのようなジャンプが実行されます　　同様なことがつぎも起こります　　それだけのことですが
トップダウンの進め方では　それでいいのです　　応用ソフトが出来上がるたびに　このデータベースを
編集してゆけば　イメージどおりに出来上がってゆきます　　これまでに　まとめた応用ソフトについて
説明しましょう　　上の　データベースに記入されているのは　p1ページに　disp_t というのが見えますね
表示の方では　D/T　とか　D/T2　になっていますね　　これに対応するボタンを押すと　現在の日時表示
ということなんです　　飛び先欄に２つ書かれているのは　先に書かれているプログラムの実行から抜けた後
そのあとの実行を指定しているのです　　今のところは2つ先まで可としてあります　　これも仕掛けなんです



これだけのソフトですが　毎秒更新のすばらしく正確な表示です　　Armdilloは毎朝 ntpupdate をやってます
当たり前といえば　そうなんですが　　見えない目で切った貼ったの改造のための半田付けから始まった作業の
なか　感激ものでした　　それから　もう　半年以上　2台とも　相変わらず　正確に時を刻んでいます

先程のデータベースで p1 ページに　もう一つ calc というのが見えますね　　これは　ロータリエンコーダ
つまみで　値ばかりではなく　+,-,x,÷のセレクトなどの設定の算術計算ソフトです　　設定中の項目のブリンク
は毎秒1回位で　まぁまぁ　　先述の re_check を随所で使った　結構ゴツイ出来です　↑クリックで見て下さい

さて　こんな調子で　これまでに仕上げてきたLED列の点灯応用のコントロールをやらせてみようかな
それらしい装置になりそうで　楽しみです
では　さいごに　リモート表示･制御操作装置の写真を掲げさせて頂いて　おわりにします


上の写真をクリックしますと　もう一枚　−　さて　それが　ご自慢の成果なんです　−

−−−−−−−−−

ここまで　延々と述べてきましたが　お読みになられる方のことを考えず　という感じはしています
お疲れになられたこととお察し申し上げます　　ご容赦！！　　何分　半年以上掛かってますので

その間の　出来事　ひとつ　　−　　9/1メモから

Ｓｅｐｔｅｍｂｅｒ　９文字ですね　　昨夜　仕上げた積りの　自動改行のＰＩＣ　ＬＣＤ端末で
時刻表示の画面崩れが発覚　！！！
あさ　4時半から　悩みました　　これまでの端末は自動改行させてなかったので　問題なかったのに‥
4行が5行になって最初の月日が書き換えられた　ということでした
Ｌｉｎｕｘのdisp_tのスクリプトプログラムを修正して決着
−　　3月から8月、Augustでも６文字で　９月、Septemberで行から溢れたという　出来事でした

−−−−−−−−−


ここまで　纏め上げるには　ＰＩＣマイコンでは　割り込み機能も活用したアセンブラでのプログラム作成、
コンパイルしてライタで書き込み、PCB基板上ソケットへ挿入し動作の確認　という手順の繰り返し　　そして
Armadillo-Linux側での　2番目のRS232ポート活用に必要な通信プログラム、これには　Ｃでの開発が　また
ボタンやつまみの操作の処理にも　速度の点で　Ｃでの開発が必要でした　　応用デモとして　ボタン操作で
ＬＣＤ表示画面が別ページに飛ぶとか　毎秒更新の日時表示、ロータリエンコーダつまみでの数値入力の算術計算
などの処理には　シェルスクリプトで記述しながら　全体動作の確認を進めました　　あっちやったり　戻ったり
切った、貼った　の根気の要る作業でした　−　夜中に　はっと気が付いて徹夜もありました　　年甲斐も無く‥

これからも　まだまだ　いろいろ壁に遭遇するでしょうが　まずは　めでたしめでたし　です…　　　　では

　　

　　作成：2005-11-7　最終更新日：2005-11-17